Google открыл код системы автономной ориентации Cartographer

Компания Google сообщила о публикации системы Cartographer, предоставляющей средства для локализации местоположения объектов и автоматического построения карт окружающего двумерного или трёхмерного пространства (SLAM, Simultaneous Localization and Mapping). Система предназначена для работы в режиме реального времени и может применяться для обеспечения ориентации в пространстве различных роботов, автономных автомобилей, дронов и т.п. Исходные тексты проекта написаны на языке С++ и распространяются под лицензией Apache 2.0.

Cartographer предоставляет серию алгоритмов, которые используют информацию от имеющихся сенсоров (гиростабилизатор, лазерный дальномер, камеры) для построения или уточнения карты окружающего пространства, анализа наличия препятствий и контроля текущего местоположения. Проект поддерживает интеграцию с библиотеками ROS (Robot Operating System) и готов для использования в платформах для построения роботов Toyota HSR, TurtleBots, PR2 и Revo LDS.

Например, Cartographer может использоваться роботом-пылесосом для построения карты помещения, учёта пройденного маршрута и обхода препятствий. Вне робототехники Cartographer может применяться в широком спектре приложений, от средств для построения карт музеев и транспортных пересадочных узлов до систем визуализации зданий. Кроме того, опубликована база данных, подготовленная совместно с немецким музем достижений естественных наук и техники и включающая параметры от гиростабилизатора и лазерного дальномера, полученные за последние три года при построении 2D- и 3D-карт в процессе разработки и тестирования Cartographer.